Il corso ha l'obiettivo di fornire gli strumenti per il design e l'ingegnerizzazione di sistemi robotici avanzati. Lo studio si concentrerà sugli aspetti sistemistici della realizzazione di apparati robotici, ovvero dei componenti che costituistono un robot, della loro interconnessione e del controllo. Questa focalizzazione permette di fornire la visione d'insieme delle componenti che sono necessarie per gestire in sistema robotico, garantendo allo stesso tempo un adeguato approfondimento di argomenti specifici ritenuti di particolare interesse.
Prerequisiti
E` richiesta la conoscenza dei concetti di base di informatica e di sistemi dinamici.
Metodi didattici
La didattica è organizzata in lezioni frontali tenute dal docente sui diversi argomenti del corso. L'interazione con gli studenti è stimolata da domande e valutazioni sulle osservazioni sollevate dagli studenti.
Lezioni (ore/anno in aula): 45 Esercitazioni (ore/anno in aula): 0 Attività pratiche (ore/anno in aula): 0
Verifica Apprendimento
La verifica dell'apprendimento prevede una singola prova scritta riguardante gli argomenti trattati a lezione. Non sono previste prove in itinere ne' orali.
Sulla piattaforma kirotesting sono disponibili test di autovalutazione sugli argomenti trattati nel corso.
Testi
Il materiale di studio è costituito principalmente dalle slide disponibili sul sito del corso. Per approfondimenti delle varie tematiche trattate si possono consultare i seguenti testi: [1] John Brignell, Neil White. Intelligent Sensor System. Institute of Physics Publishing, Bristol and Philadelphia. [2] Paulo Verissimo, Luis Rodriguez. Distributed Systems for System Architects. Kluwer Academis Publishers. [3] Giorgio C. Buttazzo. Hard Real-time Computing System. Springer. [4] Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. The MIT Press.
Contenuti
Il programma prevede lo studio delle caratteristiche dei sensori maggiormente utilizzati in applicazioni robotiche, tra cui: sensori di posizione lineari ed angolari, sensori di pressione, accelerometri, sensori di forza, sensori termici, sensori di immagini (telecamere), sensori di tempo. Verranno studiate alcune tecniche per l'uso dei sensori e illustrati i principali campi di utilizzo. Saranno accennate le tecniche e le problematiche dell'acquisizione in tempo reale dei dati sensoriali. Verrà approfondito l'argomento delle macchine a stati come utile strumento per l'implementazione di algoritmi di controllo e coordinamento robotico. Infine, saranno descritte alcune tecniche base di navigazione robotica, che fanno uso di diversi sensori tra quelli presentati.
Lingua Insegnamento
INGLESE
Altre informazioni
Informazioni aggiornate possono essere reperite presso la pagina dedicata al corso sulla homepage del Prof. Facchinetti.
