ID:
509684
Durata (ore):
68
CFU:
9
SSD:
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
Anno:
2024
Dati Generali
Periodo di attività
Primo Semestre (30/09/2024 - 20/01/2025)
Syllabus
Obiettivi Formativi
Il corso fornisce le conoscenze di base delle soluzioni tecnologiche tipiche del settore della robotica industriale, con grande attenzione ai manipolatori e ai robot collaborativi. Gli argomenti trattati comprendono l'analisi matematica delle principali catene cinematiche e l'analisi dinamica, un'introduzione alla teoria della pianificazione del percorso, una panoramica dei dispositivi o componenti meccanici utilizzati in questo campo e accenni ai criteri di utilizzo dei robot industriali. L'accento è posto sull'apprendimento dei concetti e dei principi fondamentali utili per l'utilizzo di un vero e proprio robot industriale. L'intento è quello di aiutare gli studenti ad acquisire una serie di strumenti analitici e competenze di base per lavorare nel campo della robotica. Le lezioni sono integrate da esercizi basati su casi industriali.
Dopo l'esame lo studente
- ha una panoramica del settore della robotica e dell'uso dei robot nelle applicazioni industriali
- comprende come modellare un robot dal punto di vista cinematico e dinamico
- conosce i principali componenti meccanici utilizzati in ambito robotico
- conosce le principali metodologie e approcci utilizzati per programmare un robot industriale
- ha una visione d'insieme delle prestazioni di un robot con riferimento a standard tecnici armonizzati.
Al termine dell'esame lo studente sarà in grado di:
- risolvere il problema cinematico e dinamico di un robot con MATLAB
- pianificare la traiettoria di un end effector nello spazio dei giunti e nello spazio di lavoro
- utilizzare un robot industriale e un robot collaborativo.
Dopo l'esame lo studente
- ha una panoramica del settore della robotica e dell'uso dei robot nelle applicazioni industriali
- comprende come modellare un robot dal punto di vista cinematico e dinamico
- conosce i principali componenti meccanici utilizzati in ambito robotico
- conosce le principali metodologie e approcci utilizzati per programmare un robot industriale
- ha una visione d'insieme delle prestazioni di un robot con riferimento a standard tecnici armonizzati.
Al termine dell'esame lo studente sarà in grado di:
- risolvere il problema cinematico e dinamico di un robot con MATLAB
- pianificare la traiettoria di un end effector nello spazio dei giunti e nello spazio di lavoro
- utilizzare un robot industriale e un robot collaborativo.
Prerequisiti
Cinematica e dinamica dei sistemi meccanici composti da corpi rigidi.
Fondamenti di algebra delle matrici.
Fondamenti di disegno di macchine.
Fondamenti di programmazione.
Fondamenti di algebra delle matrici.
Fondamenti di disegno di macchine.
Fondamenti di programmazione.
Metodi didattici
Lezioni e attività laboratoriale
Verifica Apprendimento
L'esame consiste in una prova scritta e in una prova orale.
Testi
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Editore: Springer-Verlag London, ISBN: 978-1-84628-642-1
G. Legnani, Robotica Industriale, Editore: Casa Editrice Ambrosiana, ISBN: 88-408-1262-8
G. Legnani, Robotica Industriale, Editore: Casa Editrice Ambrosiana, ISBN: 88-408-1262-8
Contenuti
Breve storia e descrizione dei robot: tendenze moderne della robotica; classificazione dei robot; obiettivi e problemi della robotica industriale. Descrizione della struttura di base di un robot industriale e caratteristiche generali.
Analisi dei manipolatori: Breve riepilogo delle metodologie generali per l'analisi cinematica diretta e inversa e della dinamica dei sistemi a più gradi di libertà (matrice jacobiana, singolarità). Dinamica dei manipolatori, modelli a parametri concentrati per la simulazione dinamica. Ellissoide di manipolazione e isotropia. Robot a cinematica parallela.
Riferimenti alla pianificazione della traiettoria: Riferimenti alle descrizioni delle traiettorie nello spazio dei giunti e nello spazio di lavoro. Panoramica dei linguaggi e dei sistemi di programmazione dei robot con particolare riferimento ai software Epson RC+ e TM flow.
Componenti per la robotica industriale: Attuatori elettrici. Riduttori di velocità, trasmissioni remote. Sistemi di presa. Sensori di posizione, velocità, accelerazione e forza. Panoramica dei robot collaborativi.
Panoramica degli impieghi dei robot industriali. Principali norme tecniche: nomenclatura, presentazione delle caratteristiche, criteri di prestazione e relativi metodi di prova. Riferimento alla sicurezza nelle celle robotiche e all'utilizzo di un robot in una linea di produzione. Applicazioni: descrizione di casi industriali nelle operazioni di assemblaggio, manipolazione e lavorazione.
Analisi dei manipolatori: Breve riepilogo delle metodologie generali per l'analisi cinematica diretta e inversa e della dinamica dei sistemi a più gradi di libertà (matrice jacobiana, singolarità). Dinamica dei manipolatori, modelli a parametri concentrati per la simulazione dinamica. Ellissoide di manipolazione e isotropia. Robot a cinematica parallela.
Riferimenti alla pianificazione della traiettoria: Riferimenti alle descrizioni delle traiettorie nello spazio dei giunti e nello spazio di lavoro. Panoramica dei linguaggi e dei sistemi di programmazione dei robot con particolare riferimento ai software Epson RC+ e TM flow.
Componenti per la robotica industriale: Attuatori elettrici. Riduttori di velocità, trasmissioni remote. Sistemi di presa. Sensori di posizione, velocità, accelerazione e forza. Panoramica dei robot collaborativi.
Panoramica degli impieghi dei robot industriali. Principali norme tecniche: nomenclatura, presentazione delle caratteristiche, criteri di prestazione e relativi metodi di prova. Riferimento alla sicurezza nelle celle robotiche e all'utilizzo di un robot in una linea di produzione. Applicazioni: descrizione di casi industriali nelle operazioni di assemblaggio, manipolazione e lavorazione.
Lingua Insegnamento
INGLESE
Corsi
Corsi
2 anni
No Results Found