Esame scritto a libro chiuso, senza utilizzo di appunti. Verranno verificate sia la conoscenza della teoria che la capacità di risolvere semplici esercizi. L'esame di Robot Control consisterà in un massimo di 15 domande a cui rispondere in 45 minuti. Alcune domande saranno di carattere teorico, altre saranno esercizi, analogamente agli homework che verranno proposti e corretti durante il corso. In caso di domande a scelta multipla, per ogni risposta errata è prevista una penalità. Nessuna penalità per le domande Vero e Falso.
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Appunti
Slides del corso
Video di lezioni registrate che coprono l'intero programma
Robotics: Modelling, Planning and Control (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing). Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo. Springer
Contenuti
Modellizzazione di sistemi robotici: Struttura dei manipolatori robotici. Classificazione. Lo spazio dei giunti e lo spazio operativo. Cinematica diretta. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Angoli di Eulero. Relazione tra Jacobiano geometrico e analitico. Modello dinamico dei manipolatori robotici. Controllo dei robot: Pianificazione. Controllo del movimento nello spazio dei giunti (decentralizzato e centralizzato) e nello spazio operativo (dinamica inversa). Controllo di interazione: controllo della forza, controllo ibrido forza/posizione.
